3 月 19 日消息，阿里巴巴达摩院在自动驾驶领域再次取得了新突破。据了解，达摩院近期一篇论文入选计算机视觉顶会 CVPR 2020，该论文提出了一个通用、高性能的自动驾驶检测器，首次实现 3D 物体检测精度与速度的兼得，有效提升自动驾驶系统安全性能。目前，该检测器在自动驾驶领域权威数据集 KITTI BEV 排行榜上排名第一。

探测与分类对象保证安全性

        达摩院位居榜单第一对于自动驾驶汽车系统来说，最基本且最具挑战性的能力就是探测与分类对象。自动驾驶汽车必须能够准确地评估周边环境，才能根据车流、道路规则或者障碍物安全地调整行驶状态。检测器就是让自动驾驶具备感知能力的核心组件，它可以快速处理、分析传感器、激光雷达等采集的多维信息，让车辆识别周围环境的物体，并精准定位物体在三维空间中的位置，其检测精度和速度均为自动驾驶系统安全性的重要指标。

全新思路兼得“鱼与熊掌”

        目前，业界主流的检测器尚无法兼顾“精度与速度”这两个指标，极大地限制了自动驾驶的安全性能。而达摩院则这对这一点提出了全新的思路，找到了能二者兼得的方法。3D 目标检测，指的是将使用 RGB 图像、RGB-D 深度图像和激光点云，输出物体类别及在三维空间中的长宽高、旋转角等信息的检测。与仅从图像平面估计 2D 边界框的普通 2D 目标检测不同，自动驾驶需要从现实世界估计更具信息量的 3D 边界框，以完成诸如路径规划和避免碰撞之类的高级任务。而从点云数据进行 3D 目标检测，则是自动驾驶系统中的的关键组件。

        据了解，达摩院在模型训练过程中，利用一个辅助网络，将单阶段检测器中的体素特征转化为点级特征，并辅以监督信号，而模型推理过程中辅助网络无需参与计算，最终实现速度和精度的兼得。测试结果显示，达摩院检测器在自动驾驶领域权威数据集 KITTI BEV 排行榜上排名第一，精度远超其他的单阶段检测器，同时检测速度达到 25FPS ，是目前排名第二方案的两倍多。

        检测器的创新可以说是自动驾驶领域落地的关键突破口。而融合了单阶段检测器和两阶段检测器优势的达摩院检测器能够快速识别周围环境的物体，在保持精度的同时不增加额外的计算量，极大地推动了自动驾驶在安全行驶方面的发展。达摩院研究团队表示：“检测器是自动驾驶系统的核心组件之一，但该领域一直缺少创新和突破，此次我们实现 3D 检测精读和速度的提升，将有助于提高自动驾驶系统的安全性。”

突破创新，加速国内自动驾驶落地

        目前，全球范围内大多数国家都已陆续推出自动驾驶法案或批准自动驾驶公共道路测试，荷兰、美国加州和亚利桑那州更是允许无驾驶员陪同的自动驾驶汽车上路行驶。而由于中国国情、复杂的道路状态、尚无法完全准确检测路人等原因，国内只开放了自动驾驶道路测试，仍然有一定的局限性。此次达摩院检测器的研发，或将进一步加速国内自动驾驶的落地。

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