搬运码垛解决方案

近些年机器人自动化生产线已经不断涌现，机器人自动化生产线的市场也会越来越大，并且逐渐成为自动化生产线的主要方式。

1.    控制及动作过程

主控

是一组机器人的指挥中心，机器人工作组任务统筹分配，指挥机器人工作组 的协同工作。

根据生产线订单等信息以及机器视觉检测的结果,按照设定的等级标准对产品进行分级，确定可以堆垛该等级与订单号产品的可选机器人与目标集装架范围，根据机器人目前状态、优先级要求，确定最终所堆放的集装上。根据以上信息及机器人位置信息计算需要抓取的距离、坐标位置。

分控

对单个机械手的独立控制，包括手的抓取、二次检测、走位、玻璃释放，垛 位转台控制等

显示器或触摸屏:

使用触摸屏和显示器作为人机操作界面，主要用于设备的启停，工艺参 数、设备状态、报警等信息的设定/显示等等。具体内容如下:

1)生产设备的启停及单步运行操作。

2)工艺参数设定与显示.

3)设备报警/状态显示

2动作过程

视觉系统检测到玻璃尺寸、位置、完整性、速度等信息

将信息传送到主控系统

主控系统判断分配到哪一台机器人执行

机器人移到等待位置

抓手传感器捕捉到玻璃

等待给定时间

沿玻璃传送方向直线同速移动

放下吸盘，打开真空吸取产品

机器人提升产品，往转盘架方向移动 二次检测装置测量产品边缘位置信息

到达产品吸取位置

放置产品

返回等待位置

3轴的分配

此机器人目前暂使用一一个机器人，共7各轴。5个运动轴(包括三个直线插补 轴两个旋转/摆动轴)，视觉检测部分有一- 个检测轴检测其长度，二次检测部分也有 一个检测轴检测边缘位置。

4 Control-mind控制

4.1主要功能

1). 在Windows下实时运行的控制软件，适用于铣、镗、雕铣、加工中心关 节机器人、工业多种自动化设备。

2).识别国际标准 DIN66025 G代码,不仅包含了常见的数控系统代码,还有样条 曲线，螺旋线和渐开线插补等功能。

3).控制轴数和通道数理论上没有限制，现系统为最多4通道32轴。4).采用脉冲或 模拟量控制伺服，可以接收每路4M的编码器位置反馈信号，构 成全闭环，进行纳米级控制。

5).控制系统使用高级PID算法进行位置和速度控制，P、I、D可以独立设定， 并可进行自动调整。

6).控制系统可以进行反向间隙补偿，丝杠分段补偿，3D刀具补偿。7).控制系统具有RTCP功能，可实现最多5轴联动插补，最多6自由度机器人 控制。并具备电子凸轮和通用软PLC等功能。

8).能在 Windows10下以100 us的插补周期控制8个伺服轴的运动，能以微秒级 捕捉到输入口信号。

9).具有预读功能，实时预读段数为149段，运动指令间可平稳运行于过渡。每 秒中可以执行10000个G代码或运动命令。还有离线程序间优化功能。

10).有类似BASIC和C语言的MTASC高级运动控制语言，二次开发能力强， 可适用各种专用自动化控制设备。

11).自动测量旋转轴与直线轴之间的夹角，自动补偿，具有极坐标控制。

12).可以读取AutoCAD生成的DXF文件。

13).可以通过 CANbus. Profibus、 USB、 EtherCAT 等总线方式控制运动轴。

4.2工作模式

自动模式:

自动模式下，机器人接受来自机器人指挥系统的命令及相关产品的信息执行

产品堆垛过程。

单步模式:

单步模式下，机器人减速运行，每执行-一步会停顿，等待人工确认再执-步。本功能可用于调试、首个产品对准及故障恢复。

应急盲抓模式:滚动鼠标轴或单击，开始截长图

当视觉检测及指挥系统故障时，启用应急盲抓功能可以临时应急抓取产品。

吸盘自动清理模式:

根据设置的时间长度，自动反吹吸盘，防止真空系统阻塞，并执行自检过程。

维护位模式:

维护位模式下，机器人将抓手移动到维护位置，便于抓手组件的检查与更换。